轮腿步兵机器人电控代码仓库

这是一份轮腿机器人的电控代码，对应机器人相关硬件如下：

• 底盘控制芯片: 喵板(dm-mc02, stm32h723vgt6)
• 云台控制芯片: C 板(stm32f407igt6)
• 轮毂电机: RM3508
• 关节电机: Unitree A1
• 云台 yaw 轴电机: DM4310
• ...

代码使用 CubeMX + Cmake + VSCode + openocd 进行开发，使用 FreeRTOS 和以 C++ 实现的接口库 phoenix-base-control 作为中间件。

开发环境： Ububtu 24.04 LTS, gcc-arm-none-eabi, C++11

开发环境搭建可以参考这篇博客，感谢湖南大学跃鹿战队开源的环境搭建方案。

项目框架图

不一定完全准确，但大概是这个意思

箭头表示数据交换；上层应用以 FreeRTOS 的 Task 形式实现。