目录

• 项目介绍
• 系统架构
• 环境及依赖配置
• 硬件配置
• 运行

项目介绍

• 本项目基于思岚 RPLIDAR A1 激光雷达，使用 Gmapping 进行 2D SLAM 建图，并通过 ROS Navigation Stack 实现全局/局部规划与 AMCL 粒子滤波定位的自主导航。项目包含：
  • 雷达驱动与 TF 配置
  • Gmapping 参数优化与地图保存
  • AMCL 定位与导航（全局/局部路径规划）
  • YOLO 人体识别（融合视觉与雷达/里程计，支持跟随/到人）
  • 语音交互导航（语音设定目标点、启停、模式切换与状态播报）
  • 可即用的启动脚本与参数模板，帮助快速部署到实际机器人

系统架构

环境及依赖配置

• ROS相关环境配置及依赖安装见相关文档
• YOLO相关环境配置及依赖安装见相关文档
• 语音1交互相关环境配置及依赖安装见相关文档
• 语音2交互功能相关环境配置及依赖安装见相关文档
• STM32相关环境配置与原理图见相关文档

硬件配置

可查看 xlsx文件

运行

ROS部分运行示例

语音交互部分